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刘备，关羽，张飞，三人的武艺是从小开始跟着老师学习的，他们的老师，也就是教导他们读书识字的老师。
下面详细解答这个问题。
关羽卖枣，张飞杀猪，刘备卖草鞋，这些人物的谋生手段，历史上虽然没有记载，但可能是真实的。他们要在乱世中生存，必然要有谋生的职业，他们和曹操袁绍不同，曹操袁绍都是朝廷的官员，不会为生活所需而四处奔波。一，古人习武，应该是读书人一种日常生活行为习惯。
因为古代男子都要服兵役，骑马射箭应该是读书人必学的技能，能够念得起书的人，家境应该都是比较优越，刘备，关羽，张飞都是读书人，历史上记载的张飞是个相貌儒雅的书生，他的两个女儿都是阿斗的妻子，足以说明张飞的容貌是非常英俊的，关羽也有挑灯夜读春秋的美谈，这些史实证明了一件事，在古代，只有读书识字的人，才会学习武艺，弓马娴熟，也只有读书人才可以在军队里得到提拔重用，否则连军中来往的文书谍报都看不明白，怎么可能领兵打仗？
无论什么年代，读书识字有文化永远是一个人最为重要的事情，一般的平常百姓，经济上根本就没有能力，去学习文化知识，更不可能有钱买来马匹和弓箭武器来学习武艺。
例如汉高祖刘邦少年时家境属于中等人家，刘邦才有机会读书，也识了一些字，虽然不能算是真正的读书人，但书中的内容，刘邦一定能够读懂，历史也记载了，刘邦少年时离开了家乡，当了游侠，而游侠必然会骑马射箭，还要会剑术，这些是必备的基本武艺，史书虽然没有记载刘邦学没学过武艺，但刘邦肯定会骑马射箭这些基本武艺的，否则也不可能被称为游侠，证明了刘邦的武艺是和年少时识字读书一起学习的。
刘备是皇族中山靖王刘胜的后人，虽然没落了，家境依然比普通百姓人家强的，所以少时一定读过书学过武艺，张飞，关羽经历也定然如此，在古代，没有文化不识字的人，这辈子注定了就是一个下等草民，如果张飞是一个目不识丁的人，只会武艺，刘备关羽绝不可能和一个这样的张飞成为朋友，只有志同道合的读书人，才会因为兴趣爱好聚在一起。
二，古人的武艺并不是如同武侠小说里描写的那样高超神奇。
在三国时期，兵器只有弓箭，长矛，长枪，短刀和配剑，关羽的青龙偃月刀在三国时，是不存在的兵器，是小说三国演义里杜撰出来的。三国时还没有青龙偃月刀这样的武器，也没有马蹬，人骑在马上，是将人用绳索固定在马背上，二人骑马交战的时候，双方骑马冲向对方，然后使用手中长矛长枪相互刺向对方，就是一个回合，所谓武艺，就是马术，射箭，和拿着武器骑在马上冲锋，这三样就是弓马娴熟的武艺，只有将军才能骑马，大多数都是步兵，骑兵应该是非常少数的。
刘备，关羽，张飞三个人都是读书人，也会骑马射箭的武艺，从军后因为识字，必然会受到军中重用，一点点的在军中脱颖而出，最后建立了一方基业。总之，不可完全相信三国演义里的那些战斗场景描写，至于关羽走五关斩六将，千里走单骑，这些武艺是都是虚构的故事情节，能当上将军统帅，第一条识字，第二条才是弓马娴熟，至于武艺有多高超，都是次要的，关键是懂得兵法谋略，军队历来重视的是整体作战，很少有三国演义小说里面那样将军对将军的单挑场面，譬如韩信这个人物，身材十分矮小瘦弱，如果单挑，韩信可能打不过任何一个将军。
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