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魏延在刘备入川是才崭露头角，在此期间多次立下战功，得到刘备的赏识，被封为“牙门将军”，后来随着战功越来越多，又被任命为“镇远将军”。
魏延此人极其善于养兵，他带出来的兵个个骁勇善战，在随诸葛亮北伐时立下过赫赫战功，然而他的性格却跟他养兵一样非常恶劣，素来与长史杨仪不和，还曾经拔剑想杀了杨仪。
诸葛亮爱才，对魏延和杨仪都颇为器重，可以魏延此人天生傲慢，对诸葛亮颇有微词。
只因在诸葛亮率军北伐之时魏延曾多次向诸葛亮请命，希望对方能给他一万大军走另一路，呈包围之势最终与诸葛亮军汇合，然而诸葛亮一直不肯，魏延认为自己的才能得不到发挥，表面上不敢说，心里却对诸葛亮不满。
诸葛亮看人很明，曾经与马岱几人说过：“魏延此人生有反骨，我死后他必定谋反，岱可乘其不备而斩之。”
孔明死后秘不发丧，让马岱等人前去魏延营帐并且传下遗训，大军先行撤退，让魏延率领兵马殿后。
魏延闻言果然不肯，还说诸葛亮虽然死了但还有我，怎么能因为一个人的原因贻误战机？他竟然还想率兵伐魏，马岱按照诸葛亮的交代命人去绑魏延，魏延怒目圆睁，大吼三声“谁敢杀我？”，只是三声喊完人头落地，原来马岱趁他叫喊之时一刀斩去了他的头颅，一代猛将就此陨落，可谓是死不瞑目。
历史上的魏延下场与“三国演义”中的出入不大，都是以“叛乱”的名义被枭首，而且后来被夷了三族。
魏延在伐魏之前做了一个梦，梦里遇到他头上长角，就请来算命的问有什么征兆？算命的说头上长角是有麒麟之相，麒麟乃是瑞兽，将军此行必定大获成功！
而这算命的在魏延面前这样说，转身见到别人又是另一种说法。“角”字头上一把“刀”，其下为“用”，是没有作为就死于刀下，是大大的凶兆。
大军出发，诸葛亮不久就病死在军中，而此时有两人权力最大，一个是“魏延”，另一个就是他的死对头“杨仪”，这两个人天生不和，谁也不服谁的管制，为了争夺兵权大打出手，并且闹到了“刘婵”那里，互相指责对方谋反作乱。
刘婵问左右大臣到底谁才是“反臣”，众人纷纷偏向杨仪，认为魏延才是谋反之人，遂下令马岱追杀魏延。
魏延逃走时陪同的只有他的儿子和寥寥数人，马岱顺利将其击杀，后来又被灭了三族。
诸葛亮虽然看出魏延有谋反的意思却死后才让人将其击杀，其中原因与他的才能不无关系，魏延确实是一位难得的将领，若能充分发挥其才能，三国可能又是另一幅局面。
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