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在汉朝初期，道家的“黄老学说、无为而治”治国的思想，使国家在经历长期的战争之后恢复了元气。待国家恢复元气之后，倡导“无为而治”让政府少管事的道家就被野心勃勃的汉武帝一脚踢开了。本质上倡导贵族政治的儒家趁势而起，董仲舒建议汉武帝实行“罢黜百家、独尊儒术”，废除了汉初道家的治国思想。从此，道家被打入冷宫。
因此，黄老学说走向民间，与方仙道合流成黄老道，由政治信仰转变为宗教团体。汉末出现了道教，道教的形成其实是道家发展的另一种形式。它实际上继承了道家思想的某些方面，在中国古代鬼神崇拜观念上，把老庄、黄老宗教化，承袭战国以来的神仙方术，与神仙长生、民间巫术相结合。东汉末年出现大量道教组织，著名的有太平道、五斗米道等。祖天师张道陵正式创立教团组织，距今已有1800年历史。同时在汉代的文化大背景下，道家也借助于道教的形式得到一定程度的发展。
魏晋时期，随着玄学的兴起，道家也进入了一个重要的发展阶段，这时候道家思想重新复活。老庄玄学盛行，同时促进了道教理论的发展。这段时期，道教分化为士族丹鼎道教和民间符水道教。茅山道人葛洪将道教神仙方术和儒家纲常名教相结合，构建了一套长生成仙体系，为士族丹鼎道教奠定了理论基础。道家逐渐发展成熟。
在唐朝时，道教和道家同时进入了繁荣兴盛时期。唐朝尊老子为祖先，奉道教为国教，采取措施大力推崇道教，提高道士地位。唐高祖规定“道大佛小，先老后释”，唐太宗重申“朕之本系，起自柱下”，搜集晋魏时期隐流、秘传的道书，普传大道。唐高宗尊奉老子为“太上玄元皇帝”。唐玄宗积极推动道教内部改革，想让道教回归黄老的辉煌时代，剔除天师道巫术迷信色彩，发展道家义理，使道教在偏离道家之后，再次实现了道家的回归。与此同时，道教发展进入到了全盛时期，社会上的崇道之风发展到极致。
老子从没有想过要创建一个教派，他甚至都没有几个学生，可是他万万想不到有一天他会成为一方教主。那么，道家和道教有什么区别呢？道家是哲学，是先秦时期创立的思想流派；道教是宗教。事实上，每种大宗教就是一种哲学加上一定的上层建筑，包括迷信、教条、仪式和组织。
道家与道教的教义不仅不同，甚至相反。道家教人顺乎自然，而道教教人反乎自然。老庄认为，生而有死是自然过程，人应当平静地顺着这个自然过程。但是道教的主要教义则是如何避免死亡的原理和方术，显然是反乎自然而行的。但是，道教有征服自然的科学精神。这点可以从道士的著作中找到许多资料。
道家作为一种思想流派，主张“惟道是从、道法自然”，主要从事的是学术活动和其他政治文化活动。而道教作为一种宗教，将道家人物神化以提高其知名度，有其神仙崇拜与信仰，有一系列的宗教仪式与活动，追求的是“长生不老”。
“道家”与“道教”又有着密不可分的联系。首先，道家思想是道教的重要思想基础。虽然道教吸收和兼容了儒家、墨家、佛教、民间巫术等各种传统思想，但道家思想还是道教最根本的基础，如果没有道家思想作为基础，道教充其量就是一种民间信仰，不可能形成儒释道三足鼎立的局面；其次，道教的信仰和崇拜对象，除了民间固有的神灵之外，许多是“道家”理念和人物的神化（如原始天尊太上老君等）。
经历了魏晋玄学发展之后，道家作为一个独立的学术派别已经消失，道家思想只能依托道教信仰继续存在。如果没有道教信仰的力量，道家可能像墨家、名家等学派一样，湮灭在历史的尘烟中；而且，许多道教人士对道家理论的传承和创新有过卓越的贡献，如成玄英的重玄学说、陈抟的太极图等。所以说，道家和道教相互之间也是纠缠不清的。
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