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五种公共用车的历史大致如下，不过提前说明车的形态包括畜力车和机动车。
关于公交车的历史有很多版本的说法，美国人说美国发明、德国人说是德国制造，不过最早的公共汽车应该是在1829年的英国，这是第一台在公共道路上行驶、为所有人提供用车服务，以及定点电线的汽车；再早一些是一格法国澡堂老板的马车，只是最早只用来接待顾客，后期发现市场后才开始了面向大众。
在英国推出公交车之后其他国家也陆续推出了蒸汽外燃机的公交车，再之后就是动力元的不断变化而形态和用途没有再变革；从外燃机到内燃机的公交车经历了百年变迁，动力逐渐提升、运力逐渐增加，但因使用5L左右的大排量柴油机排放严重，今天的公交车在全球范围内开始快速转型为电动大巴，其中以中国产大巴名扬全球。
出租车最早出现在中国，名称为【记里鼓车】，参考汉代刘歆所著的《西京杂记》描述：及倒车驾四中道。这种车当然是马车，不过也是可以租用而且以里程为标准计算费用，利用机械结构实现每行驶一公里敲一次鼓实现计费，所以称之为记里鼓车。这种计程车历经了多朝也是经久不衰，只是形态和计程方式有些变化。
之后还有计程轿、黄包车直到机动车（汽车），中国的汽车工业起步较晚，出租车在大城市普及较早，但在中小城市得在八十年代才开始出现，其中知名度较高的有天津大发的黄面的以及后期夏利，在之后有大众、菲亚特、现代等等品牌，发展到今天已经是国产合资个品牌都有了。
值得一提的出租车品牌为国产汽车吉利的英伦子品牌，这一品牌的出租车为复古造型的英伦风格，制造厂家建立在英国，专用伦敦出租车使用；其中Tx5系列是插电式混动汽车，这台车的造型和纯电110公里的续航里程很有吸引力，只是不往国内销售且价格也超过30万，比较夸张的出租车。
救护车起源于18实际的法国，早期也是马车；在德国人卡尔本茨发明了汽车后，也还是法国人把汽车首先改装车救护车，只是早期用户战场救护使用，后期在汽车工业发达之后才逐渐转型为民用车辆。
消防车最早出现在1518年的得过奥格斯堡，其功能为利用杠杆增压实现泵水，用马作为动力，不用泼水而用泵水灭火所以确定了消防车的概念。后期也无非是从畜力转型为机动车，消防车的灭火材料和技术也有很大提升。
警车可以追溯到哪已经无从考证了，因为从轩辕造车后开始出现马车，马车则开始用作衙捕用车时就算是“警车”。不过一定要说有警察一次的概念，中国应该是从民国开始，这一次也是舶来词，本质和捕快的概念没有什么区别，工具也是从马车到自行车再到机动车，大致了解就好。
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