跟我学：如何使用Robotstudio实现离线仿真汉字书写

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robotstudio是ABB公司推出的工业机器人仿真软件，只能适用于ABB品牌的机器人，不支持第三方品牌。

经常在各种展会上，可以看到机器人书写汉字，初次看到感觉很好玩，很神奇，那么是如何实现的呢？

实际上是使用仿真软件完成机器人轨迹离线仿真，再自动生成机器人运动轨迹，然后导入到机器人中实现的，下边就介绍如何使用使用Robotstudio离线仿真汉字“片”的书写。学完以后，都可以让机器人写汉字。

1、打开robotstudio，新建一个虚拟机器人。点击“新建”、“空工作站”、“创建”

2、导入三维模型，依次点击“导入几何体”，选择准备好的三维模型

3、添加机器人模型，选择IRB20 。

4、修改模型的位置，选中机器人，右键选择“位置”、“修改位置”，输入机器人位置坐标

5、修改绘图模块的位置

6、添加绘图笔工具，点击“导入模型库”，选择绘图笔三维模型，导入到工作站中

7、拖动绘图工具安装到机器人末端

8、安装机器人系统，点击“机器人系统”“从布局……”，输入系统名称和保存位置，点击“完成”，等待机器人系统安装完成。

9、创建工件坐标系，选择使用的工具，依次点击“其它”、“创建工件坐标系”

10、使用工件坐标框架，三点法，在工件模型上标定三个点X1左下角， X2右下角， Y1左上角，点击“accept”、“创建”，完成工件坐标系的创建

11、创建机器人运动轨迹，摄者运行速度，运动参数、工具和工件坐标，点击“路径”、“自动路径”，选择模型表面为参考面，设置运动指令和相关运动参数。按住shift键，点击汉字轮廓自动生成轮廓运动轨迹。点击“创建”完成机器人运动轨迹的创建。

12、选中工件坐标下的点，右键“查看目标处工具”、“pentool”，查看工具位置，

13、对准目标点方向，调整所有点工具状态在同一姿态，全选所有点，右键“修改目标”、“对准目标点方向”

14、选择参考点位 target10，点击“应用”，完成对准目标点方向

15、自动配置线性或者圆弧运动，在路径与步骤下，Path_10右键选择“自动配置”、’线性/圆轴移动指令’，自动配置运动轨迹指令，机器人自动执行一次轨迹运行，完成配置

16、轨迹试运行，右键点击“沿着轨迹运动”，机器人自动执行一次汉字轨迹书写。

17、运动轨迹正常，右键点击“同步到RAPID”，自动生成机器人运动程序，设置程序相关参数，点击“确定”完成机器人程序生成

18、仿真运动，右键选择“设置为仿真进入点”，在“仿真”菜单下，点击“播放”按钮，开始仿真程序的运行。”点击“仿真录像”，录制仿真视频

19、机器人程序传送到机器人控制器中，网线连接机器人控制柜和计算机，设置计算机IP地址与机器人在同一网段。“控制器”菜单下，点击“创建关系”，选择机器人控制器，点击“确定”，建立连接

20、设置传输参数，点击“正在传输”，点击“是”，开始程序的传输

21、手动操作机器人，标定工件坐标系，选择’”工件坐标系，手动操作机器人标定三个点的位置，

22、演示机器人书写汉字

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