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当初，齐僖公有两个儿子，一个叫公子纠，一个叫公子小白。齐国的局势很乱，于是，管仲和召忽保着公子纠逃到鲁国，鲍叔牙保着公子小白逃到莒国。不久，齐国发生内乱，齐僖公被杀，国中无君。公子小白和公子纠同时往齐国赶——谁先到谁就是国君。路上，两支人马相遇了，厮杀起来，管仲趁乱一箭射中了公子小白。看见公子小白口吐鲜血倒下了，管仲他们就放心地继续赶路。等他们赶到齐国，却发现公子小白已经捷足先登了。原来，管仲只是射中了公子小白的衣带钩，而精明的小白急中生智，咬破舌尖倒在地上，这本来既不高明又很冒险的一招竟然骗过了所有的对手，使他在王位争夺战中赢得了至为宝贵的时间。管仲只好保着公子纠又逃回鲁国。公子小白在齐国站稳了脚跟，成了齐桓公。他并没有忘记鲁国还有个巨大的危险——公子纠。通过外交上的威胁，齐桓公迫使鲁国杀掉了公子纠，召忽自杀殉主，管仲被活捉。鲍叔牙说：“这个管仲应该留下，他有治国安邦的大才能，可以为我们出力。”齐桓公说：“可他是我的仇人，怎能放过？”鲍叔牙说：“当初结怨，是因为各为其主；齐国新定，正需要管仲这样的人才。欲成王霸之业，怎么能斤斤计较于个人恩怨呢？”终于，鲍叔牙说服了齐桓公，将齐国的国政交付给了管仲。从此管仲成了齐国的“国父”——齐桓公称他为“仲父”，辅佐齐桓公跻身“春秋五霸”之列。。
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