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魏晋南北朝时代改朝换代频繁，郊祀活动亦频繁举行。自汉末大乱，郊祀“绝无金石之乐，乐章亡缺，不可复知。”后曹操平定荆州，获汉雅乐郎杜夔，使创定雅乐。《晋书·乐志》记载：“时又有散骑侍郎邓静、尹商善训雅乐，歌师尹胡能歌宗庙郊祀之曲，舞狮冯肃、抚养晓知先代诸舞，夔悉总领之。”《三国志‘文帝本纪》记载魏文帝曹丕黄初元年受汉禅位，燎告天地。《魏志·明帝本纪》记载明帝曹睿太和元年春正月，郊祀武皇帝以配天，宗祀文皇帝于明堂以配上帝。自齐王曹芳正始以后，终魏代不复郊祀。《三国志·蜀志·先主传》记载蜀汉刘备于章武二年营南郊于成都，孙权初摄尊号于武昌，祭南郊告天。后王嗣位，终吴代不郊祀。 晋武帝司马炎泰始二年(266)诏定郊祀，一是去除明堂、南郊祀仪中的“五帝”神位，同称吴天，以宣皇帝(司马懿)配天，后太康三年(282)重新恢复南郊五帝神位；二是“丘郊不异”，将祀天的“圜丘”与祭地的“方泽”合二为一，于二至(冬至、夏至)合祀。泰始二年，诏郊祀明堂礼乐采用魏仪，使傅玄造郊祀之歌，有《祀天地五郊夕牲歌》、《祀天地五郊迎送神歌》、《飨天地五郊歌》、《天地郊明堂夕牲歌》、《天地郊明堂降神歌》、《天郊飨神歌》、《地郊飨神歌》、《明堂飨神歌》等。这些诗歌秉承“商周雅颂之体”，内容不外是颂晋代魏之合法性，美先祖之文德武功，希望上天及先祖歆享祭品，保佑子孙，诗体上采用典重古朴的四言体。
南朝频繁举行郊祀告天仪式，据金子修一统计，东晋自元帝建武元年(317)到恭帝义熙十四年(416)郊祀10次，刘宋自武帝永初元年(20)至顺帝元徽五年(477)郊祀22次，南齐自高帝建元元年(479)至和帝永元三年(501)郊祀10次，南梁自武帝天监元年(502)至武帝太清三年(547)共20次，陈自武帝永定元年(557)到后主太建十四年(582)11次。南朝对郊祀仪式讲论甚精，概言之，一是天、上帝、五帝之关系及“备乐”问题，二是郊、丘是否一致及郊祀时间。关于天与上帝。《易·豫》：“先王以作乐崇德，殷荐之上帝，以配祖考。”《孝经》：“郊祀后稷以配天，宗祀文王于明堂，以配上帝。”上帝与天，连文重出。“吴天上帝”与“五帝”在上古礼书中是有区别的。《周礼·司服》：“大裘而冕，以祀昊天上帝，祀五帝亦如之。”汉代受纬书影响很深，刘向云：“天神之大者昊天上帝，亦日太乙。其佐日五帝，东方苍帝灵威仰，南方赤帝赤熛怒，西方白帝白招拒，北方黑帝叶光纪，中央黄帝含枢纽。牲帛及玉各依方色。”清黄以周解释说：“祀昊天之大神日昊天上帝，祀五行分王之神日五帝，兼祀五帝于南郊日旅上帝，兼祀六帝于圜丘又日大旅上帝。祀为专祭，旅者，会而祭之也。”南朝时人们不信纬书神话，晋、宋时将“五帝”神位从昊天上帝座前移走，而归属明堂祭祀。《南齐书·乐志》：“明堂祠五帝，汉郊祀歌皆四言，宋孝武使谢庄造辞，庄依五行数，木数用三，火数用七，土数用五，金数用九，水数用六。”谢庄所造《明堂歌》，“歌青帝辞”三言，依木数；“歌赤帝辞”七言，依火数；“歌黄帝辞”，五言，依土数；“歌白帝辞”，九言，依金数；“歌黑帝辞”，六言，依水数。南齐高帝(萧道成)建元二年，黄门郎谢超宗制郊庙明堂乐，多删颜延之、谢庄辞以为新曲。梁武帝天监十七年，“南郊始除五帝祀”，将其归人明堂。 二是郊、丘是否一致及时间。西汉诸儒董仲舒、匡衡、张谭等认为《周礼》圜丘即南郊。而郑玄则说“祭昊天于圜丘，祭上帝于南郊”，晋代将南郊与圜丘合并。南齐武帝永明元年，尚书令王俭引《礼记·郊特牲》“郊之祭也，迎长日之至也，大报天而主日也”以及《左传》“启蛰而郊”，认为“圜丘与郊各自行，不相害也”。帝天监三年，“帝曰：圆丘自是祭天，先农即是祈谷……既祭昊天，宜在冬至。祈谷时可依古，必须启蛰，在一郊坛，分为二祭”。
南朝郊祀乐歌具有比较突出的复古倾向，如南齐郊祀乐“尽以韶为名”，并规定了具体仪注。“韶”来自于大舜传说“箫韶九成，凤凰来仪”。梁武帝素谙音律，“乃定郊桎宗庙及三朝之乐”，国乐以“雅”为称，“止乎十二，则天数也”。《隋书· 音乐 志》梁武帝认为“事人礼缛，事神礼简”，郊庙雅乐省并宫悬，“郊庙歌辞，应须典诰大语，不得杂用子史文章浅言”。所谓“典诰大语”即“《五经》为本，其次《尔雅》、《周易》、《尚书》、《大戴礼》”及“唐虞诸书，殷颂周雅”，如“皇雅”取《诗·大雅》“皇矣上帝，临下有赫”；“涤雅”取《礼记·郊特牲》“帝牛必在涤三月”；“牲雅”取《左传》“牲牲肥腯”；“諴雅”取《尚书·大禹谟》“至诚感神”；“献雅”取《礼记·祭统》“尸饮五，君洗玉爵献卿”；“桎雅”取《周礼·大宗伯》“以禋祀祀昊天上帝”，等等。《乐府诗集》卷3《郊庙歌辞三》载《皇雅》三首、《涤雅》一首、《牲雅》一首、《牲雅》三首、《献雅》一首、《袒雅》二首，同书记载《梁南郊登歌》二首、《梁北郊登歌》二首及《梁明堂登歌五首》。 史载梁武帝时“礼乐制度，粲然有序”，然自候景之乱后，“乐府不修，风雅成尽”。南朝陈沿袭前朝郊祀仪注，采用梁代乐章。陈文帝天嘉元年(560)，始定圜丘、明堂及宗庙乐。但陈后主即位，对郊庙乐歌毫无兴趣，《隋书·音乐志》： 及后主嗣位，耽荒于酒，视朝之外，多在宴筵。尤重声乐，遣宫女习北方箫鼓，谓之《代北》，酒酣则奏之。又于清乐中造《黄鹂留》及《玉树后庭花》、《金钗两臂垂》等曲，与幸臣等制其歌词，绮艳相高，极于轻薄。男女唱扣，其音甚哀。
《代北》即代歌、北歌，为北魏拓跋史诗。魏收《魏书·乐志》所称之“真人代歌”，“上述祖宗开基之由，下及君臣废兴之迹，凡一百五十章。昏晨歌之，时与丝竹合奏，郊庙宴飨亦用之。”《隋书·经籍志》“小学类”有《国语真歌》10卷，可能即代歌150章。“国语”即鲜卑语，代歌是用汉语写鲜卑语音而成。北魏迁洛以后，对于拓跋旧物都以代、以北为称，所以北歌、代歌同义，两唐《乐志》都说北歌是“燕魏之际鲜卑歌”。《魏书。序纪》关于拓跋前史的史料出自《代歌》，迄今仍可称得上惟一史料。 北魏郊祀制度具有许多鲜卑旧习，如“西郊祀天”，《魏书·礼仪志》：“太祖(道武帝拓跋珪)登国元年(386)，即代王位于牛川，西向设祭，告天成礼。”“天兴元年(398)，定都平城，即皇帝位，立坛兆告祭天地。”祀天之礼用周典，“以夏四月亲祀于西郊”。二年正月亲祠上帝于南郊，以始祖神元皇帝配，五帝以下天文从食。“天文”包括日、月、五星、二十八宿、天一、太乙、北斗等。“天赐二年(405)夏四月，复祀天于西郊。”在祀天仪式中，“女巫”的活动值得注意，“女巫执鼓，立于陛之东、西面。选帝之十族子弟七人执酒，在巫南，西面北上。女巫升坛，摇鼓。帝拜，若肃拜，百官内外尽拜。”北方游牧民族普遍信奉萨满教即巫教，而在秦汉以来历代王朝的国家宗教中早已没有了巫教的位置。 北朝祀天仪式信从郑玄礼说，“五精帝”如灵威仰、赤熛怒等神名皆来源于纬书。而南朝信奉《月令》，青帝、赤帝、白帝、黑帝、黄帝等五帝祀奉于明堂。北齐每三年一祭，以正月上辛禘祀昊天上帝于圜丘，以高祖神武皇帝(高欢)配。五精帝、天文等从祀。又祀感生帝灵威仰于南郊，以高祖神武皇帝配。北周以正月上辛祀吴天上帝于圜丘，以其先帝神农氏配，五帝、天文等从祀。又祀感生帝灵威仰于南郊，以始祖莫那配。关于北朝郊祀乐章，《乐府诗集·郊庙歌辞一》题解云：“元魏、宇文继有朔漠，宣武以后，雅好胡曲，郊庙之乐，徒有其名……梁、陈尽吴楚之音，周、齐杂胡戎之伎。”《隋书·音乐志上》记北齐后主“唯赏胡戎乐……故曹妙达、安未弱、安马驹之徒，至有封王开府者”。同书记载北周太祖辅魏之时，得高昌乐伎。北周武帝聘皇后于北狄，“得其所获康国、龟兹等乐，更杂以高昌之旧，并于大司乐习焉。采用其声，被于钟石，取《周官》制以陈之。”“苏祗婆七调”亦于此时传人。而郊庙雅乐不为时人所重，《周书》卷35《崔猷传》：“时太庙初成，四时祭祀，犹设俳优角抵之戏，其郊庙祭官，多有假兼。”太庙成了俗乐演出的场所。
隋代建立以后，沿袭前朝郊祀故事，祀昊天上帝于圜丘。值得注意的是，隋代根据神格不同，划分不同祭祀等级。《隋书·礼仪志》：“昊天上帝、五方上帝、日月、皇地祗、神州社稷、宗庙等为大祀；星辰、五祀、四望等为中祀；司中、司命、风师、雨师及诸星、诸山川等为小祀。”文帝热衷天地祭祀，从开皇元年(581)至仁寿元年(601)亲祠南郊、祭感生帝以及方泽共9次，而炀帝除大业元年(605)孟春祀感生帝、孟冬祀神州外，几乎没有郊祀的记录，可以说对这一古老礼仪了无兴趣。 总而言之，从魏迄隋改朝换代频繁，正史中记载皇帝“亲郊”与否似乎成了改朝换代的主因。新朝君主为宣布继承之合法性，告代祭天，自称“天子”，宣扬“受命”而得天下的正当性。
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