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唐末迁都洛阳后，唐长安城被毁大半。明朝初年，在唐长安城皇城的基础上建造了我们今天看到的现城墙。后经多次修补，现城墙形成了严密的防御体系，是中国现存最完整、规模最大的古城墙。
明朝建立前，朱元璋采纳了隐士“高筑墙，广积粮，缓称王”的建议。当明朝建立后，她将次子朱樉封为秦王，就藩西安府，诏令西安府长兴候耿炳文和都指挥朴英修整西安城。洪武三年（公元1370年），开始兴建西安城。城墙修建时，西、南两面在原唐长安皇城的基础上增修加长而成，东墙和北墙进行了新建。整个建设历时8年，到洪武十一年（1378年）基本完成。修好的西安城墙周长13.75公里，呈长方形，墙高12米，顶宽12~14米，底宽15~18米。城墙四角各有角墙一座，城墙外有城壕。每个城门都有闸楼、箭楼、整楼三重城楼。城墙的厚度大于高度，稳固如山，墙顶可以跑车和操练。
明隆庆二年（公元1568年），在墙顶和外壁面砌造了青砖。明末崇祯九年（公元1636年），陕西巡抚孙传庭为防备李自成进攻，修建了四门的“瓮城”。清代基本沿袭明朝做的制度，对西安城墙进行过12次修补。其中规模最大的是乾隆四十六年（公元1781年）的工程，将包墙增厚，并增修排水道等，大大增强了西安城的防御能力。
1983年，西安市政府修建了环城公园，城墙上的排水系统得以完善，敌台和垛台逐步恢复，黑河水被引入护城河。2006年，火车站段城墙连接工程主体按时完工使得城墙全部连通。护城河实现全线清淤，清理淤泥达13万m。
现在的西安城墙共有城门18个，从北开始顺时依次是尚武门、安远门、尚德门、解放门、尚俭门、尚德门、朝阳门、中山门、长乐门、建国门、和平门、文昌门、永宁门、朱雀门、勿幕门、含光门、安定门、玉祥门。建国门是为纪念新中国成立而命名。文昌门上建有魁星楼，是城墙上唯一和军事无关的建筑，因明清时西安府学和孔庙建在城墙旁，就势在城墙上建了魁星门。1986年开此门时就命名为文昌门。永宁门俗称南门，是西安城门中资格最老、沿用时间最长的一座，建于随初（公元582年）。朱雀门是唐长安皇城的正南门，门下是城市中央的朱雀大街。含光门修建有含光遗址博物馆。玉祥门是为纪念冯玉祥将军于1926年击败军阀刘镇华解围西安而得名。
1993年起，城墙马拉松赛成为了西安城墙固定的活动。此外，西安城墙上还有固定的元宵、中秋活动。
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