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黄帝和炎帝都是少典氏的儿子，他们是同父异母的亲兄弟。但是当时人们起名字非常随便，炎帝由于是在姜水出生就姓姜，而黄帝先姓公孙后改姓姬，也是因为他的部族活动于姬水之滨。这两位向来并称华夏民族的先祖。在我们心里，黄帝和炎帝应该和平共处才对。但是在这之前，他们却是敌对的双方。
泾水和渭水十分接近，两个部族经常互相通婚，所以起初双方的关系十分融洽，但是由于后来人口的长期繁衍，氏族部落不断扩大，原来居住的地区已经容纳不下庞大的人口，于是两个部落都开始了向东的迁移活动。
在传说中，黄帝扛起了正义的大旗，而炎帝年老，逐渐失德。两个部落向东迁移的过程中名声大振，各个部族都来归顺于他们。这时炎帝部落依仗人多势众，侵略其他部落，而这些受侵害的部落纷纷到轩辕那里求救，要求轩辕出来阻止炎帝的侵略行为。
黄帝部落也在征战中日益崛起，实力不断壮大，他决心维护正义，给炎帝部落一点教训，他在部落内部推行德政，训练士卒，鼓舞士气，同时号召百姓积蓄粮食，以备战时需要。他还安抚四方的部落，希望他们同心同德与炎帝氏族做斗争。经过长期的准备，黄帝终于和炎帝在矾山镇西南、涿鹿山以北的阪泉之野发生了大战。
战争的规模颇为壮观。汉代贾谊《新书》云：“炎帝者，黄帝同母异父兄弟也，各有天下之半。黄帝行道而炎帝不听，故战于涿鹿之野，血流漂杵。”《吕氏春秋·荡兵》也记述云：“兵所自来者久矣，黄、炎故用水火矣。”《列子·黄帝》曰：“黄帝与炎帝战于阪泉之野，帅熊、罴、狼、豹、貙[chū]、虎为前驱，雕、鶡[jiè]、鹰、鸢为旗帜。”《大戴礼·五帝德》则云：“（黄帝）与赤帝（炎帝）战于阪泉之野，三战，然后得行其志。”从上述文献记载来看，他们不仅调动了本部落的全部力量，而且也联合了其他部落作为盟军，在这方面黄帝表现得更为出色。开战后，黄帝率领“熊、罴、狼、豹、貙、虎”六部军队在阪泉之野与炎帝摆开战场，六部军队各持自己的崇拜物为标志的大旗，黄帝作为六部统帅也持一面类似“大纛[dào]”之旗，列开了阵势。
首先，炎帝在黄帝没有防范的情况下，先发制人，以火围攻，使得轩辕城外经常浓烟滚滚，遮天蔽日，黄帝的大臣应龙用水熄灭火焰，黄帝帅兵将炎帝赶回阪泉之谷，黄帝仰慕炎帝的医药和农耕技术，决心与他携手创建文明国家。他命令手下士兵只和炎帝斗智斗勇，不伤其性命。
在阪泉河谷中，黄帝竖起七面大旗，摆开了星斗七旗战法。炎帝火战失利后，面对星斗七旗战法也无计可使，一败涂地，躲回营内不敢挑衅。他在炎帝营外摆阵练兵，千变万化的阵法层出不穷，星斗七旗阵让炎帝的士兵看的眼花缭乱，在长达三年多的操练中，黄帝一边以星斗七旗战法练兵做幌子，一边派人兵日夜掘进，早将洞穴挖到炎帝营的后方。明修栈道暗度陈仓。忽一日，黄帝兵将在炎帝后方突然窜出，偷袭了炎帝阵营，活捉了炎帝。 炎帝败得心服口服，甘愿称臣，发誓不再与黄帝抗衡，表示愿意帮助黄帝开荒垦田，治理天下。
阪泉之战以后，黄帝、炎帝连同分别从属于他们的一些部落结成联盟，形成了超越亲属部落联盟的新型联合体的雏形，确立黄帝的领导地位，拉开了英雄时代的帷幕，形成了今天华夏民族的主体。
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