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于是鲁军出发了，鲁庄公和曹刿乘坐同一辆战车，他们在长勺这个地方与鲍叔牙的齐军对峙（拼音duìzhì，是指对抗，抗衡。）。
鲍叔牙的军队擂起了第一通战鼓。鲁庄公也准备让人擂鼓应战，曹刿拦住了他，说道：“别急，请坚守。”齐国军队喊叫着冲杀了过来。挡在他们面前的是鲁国的盾牌军与突出在盾牌外的锋利的长戟，鲁军战士们因为没有得到进攻的命令，所以只守不攻。他们用盾牌与长戟组成了坚实的堡垒。齐国的战车队遇到明晃晃的长戟与坚实的盾牌阵，竟冲锋不过来。第一通鼓结束，齐国军队攻不开鲁军的军阵，便退了下来。
鲍叔牙大怒，命令擂起第二通鼓。齐国的战车与士兵们又一次冲了上来，但是结果和第一次一样，他们仍是无功而返。一口气冲锋了两次，齐军将士们都累坏了。但是鲍叔牙却命令擂起第三通战鼓。
此时，鲁军中的曹刿对鲁庄公说道：“我们也可以擂鼓进攻了。”于是鲁军马上擂起了他们自己的第一通鼓。鼓声大作，鲁国士兵一个个精神抖擞，如狼似虎一般冲向齐军。齐国的军队因为刚才连续冲锋了两次，现在已是第三次，士兵们都很是疲劳，竟阻挡不住鲁军的进攻，没多久便全线溃败。鲍叔牙挡不住败军，只好也命人驾着战车掉头逃命。
鲁庄公见齐军败了，便要命令追击。曹刿又说道：“别急。”他在车上仔细观望了好一会儿，说道：“追吧。”于是鲁军全面追赶，抢夺了好多的粮草、兵器和铠甲。
鲁军凯旋（注：凯，指的是打仗得胜；旋：指的是返回。）鲁庄公问曹刿：“先生，为什么他们擂第一通鼓的时候，您不让我也擂鼓进攻呢？”
曹刿说道：“战斗的时候，士兵们凭着是一腔热血，一阵士气。在第一通鼓的时候，士兵们的士气最为高涨，这个时候攻无不克，战无不胜。齐国士兵精锐，第一通鼓时，他们势不可当，我们当然不能正面迎敌，这种时候，只能守，不能攻。到了第二通鼓，他们的士气便下降了，第三通鼓时，他们此时已经十分疲劳，士兵们的士气也下降到了极点。而对于我们，才是第一通鼓啊！我们以昂扬的斗志对阵他们低靡（mí）的士气，当然可以打赢。但是，齐国是大国，虽然败了，我又担心他们是诈败。我就看了他们战车的车辙凌乱，帅旗倾倒，士兵们和战马都是慌不择路，这才确定他们是真败了。所以才放心地让您追赶啊！”
鲁庄公大喜，便因此拜曹刿为大（dà）夫。而“一鼓作气”的成语就是这么来的，后多比喻趁锐气旺盛之时一举成事或鼓足干劲，一往直前。
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