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说起直升机的历史，不能不追溯到1400年前后中国古代流传的“竹蜻蜓”玩具，它给直升机的研制以极大的启示。
这种玩具，是用一片扭曲的竹片，中间插着一根垂直的细棒，用双手使劲搓动细棒，竹蜻蜓便“嗖”的一声直升天空。“竹蜻蜓”于15世纪传入欧洲，称为“中国陀螺”。
有的国家的百科全书将“中国陀螺”称作带有旋臂的“直升机飞行玩具”，这可以说是旋翼的最早雏形。1483年，意大利着名画家达·芬奇绘制出一幅直升机飞行草图，以后又出现过多种直升机模型。1907年9月19日，法国人布雷盖研制成4旋翼直升机，首次载人离地升空。同年11月13日，法国科尔尼首次驾驶自己研制的双旋翼直升机，保持了约30秒的自由飞行。直到1923年，西班牙人西尔瓦发明了带有铰接桨叶的旋翼机，才为直升机的发展开辟了光明的前景。进入20世纪30年代之后，直升机在技术上出现了重大突破。
1937年，德国人福克制成一架能控制飞行的双翼旋横列式FW 61直升机，由一名女飞行员驾驶，以每小时68千米的速度从柏林飞到伦敦，轰动了世界航空界。两年后的1939年，美籍俄人西科斯基，成功地研制出单旋翼直升机VS 300，1940年又在此基础上研制出改进型VS 316直升机，被美国陆军购置，从此结束了直升机发展史上最艰难的探索阶段，进入了直升机的发展时期。自FW 61和VS 300直升机诞生，特别是20世纪50年代后期以来，直升机工业呈现出一派日新月异的景象。
在迄今50多年的历史中，直升机的制造技术发生了迅猛的发展变化。动力装置由20世纪50年代中期以前的活塞式时期，发展为喷气涡轮时期；旋翼材料结构技术则发展更快，20世纪40年代初到50年代中期为金属木翼混合结构，50年代中期到60年代中期为金属结构，60年代中期到70年代中期为玻璃纤维结构，70年代中期以来又发展为新型复合材料结构。
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