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禅让制始于“五帝”时期，上古时期的禅让制是一种通过推荐的方式来决定政权继任者的一种制度，表现为统治者把领导人之位主动的让给更贤能的人来治理国家。虽然史学家对上古时期的这一制度的存在争议不断，但不可否认的是禅让制在后来成为了一些帝王美化自己谋朝篡位的手段。
禅让制在表现形式上可分为“内禅”和“外禅”，《晋武帝革命论》:“尧舜内禅，体文德也; 汉魏外禅，顺大名也”，“内禅”是指让位给同姓家族成员，尧舜就是这样，而“外禅”是指让位给异姓，例如汉献帝刘协将皇位“禅让”给魏文帝曹丕。
上古时期的禅让制是一种主动让贤的方式。尧传位给自己的远亲舜是看中了他的贤能，舜是农民，生母已死，父亲愚昧，后母奸诈，弟弟傲慢，都想杀死他，但他不违背为子之道，友爱兄弟，孝顺父母。给他职务，他做事有条不紊、谨慎周密，深受周围人的信任。
舜传位给禹也是看中了他的贤能，禹做事敏捷勤奋，对人仁爱，诚实可信，为人正派，团结各个部族治水有功，生产力也不断提高，为夏王朝的建立打下了经济基础。之后禹传位给自己的儿子启，启建立了夏王朝，改变了禅让制，开启了中国近4000年世袭制的先河。
自夏朝建立之后，就没有真正意义上的禅让制了，这些所谓的“禅让”都是权臣以威胁逼迫的方式让皇帝交出皇位，使自己避免落下“不忠”的骂名，以此来美化自己，获得正统性。历史上有很多这样的例子，著名的就有汉献帝刘协禅让给魏文帝曹丕，魏元帝曹奂禅让给晋武帝司马炎，周恭帝柴宗训禅让给宋太祖赵匡胤。
有关上古时期是否存在禅让制争议很多，禅让制最早见于《尚书》中，《论语》、《墨子》、《吕氏春秋》、《韩非子》、《史记》等古代文献，都肯定了禅让制的存在。
但一些学者也存在质疑，认为这只是后人“尚贤”的构想，正如叶舒宪教授所说：“以仁义道德的立场，谴责和掩蔽暴力行为，成为战国诸子和史书一贯秉承的价值观，并将虚构的仁爱政治神话当成真实发生的历史，用来遮盖血淋淋的暴力史。有关古尧舜禹时代的尚贤世风和禅让传说，就是这样成为‘历史’的。”
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