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伍子胥是春秋时期楚国人，他父亲伍奢是楚平王的太子熊建的太傅，也就是熊建的老师，楚国王族是芈姓熊氏，这里宜称之为熊建。当时熊建身边有一个少傅也就是费无忌，费无忌此人比较奸猾，并没有得到熊建的喜欢，于是费无忌和熊建的关系并不是很好。
公元前527年，楚平王派费无忌去秦国为太子娶亲，费无忌到了秦国之后，为太子聘娶了一位美貌的秦国公主，但是他回来之后向楚平王汇报工作，在讲话的时候他就说秦国的公主很漂亮，希望楚平王能够自己留下来享用，听了这句话，楚平王立刻来劲了，于是他把秦国公主收入后宫，反而为熊建娶了另一个女子。
楚平王的做法使得熊建十分愤怒，但是熊建又没有任何办法，楚平王也觉得现在强抢儿子的媳妇，肯定会让太子不舒服，于是他把太子熊建派到城父，让熊建守卫边疆。但是费无忌却担心太子熊建继位会杀了自己泄愤，于是不断在楚平王说太子的坏话，这使得楚平王也开始怀疑太子熊建。
楚平王想了一个办法，先把熊建的亲信伍奢召回了楚国，随后将之囚禁，然后又派司马奋扬前去诛杀熊建，奋扬再出发前派人通知太子快跑，于是熊建赶忙逃出楚国。太子跑了之后，于是费无忌主张先干掉伍奢和他的两个儿子伍尚和伍子胥。但是在抓捕过程中，伍子胥跑了，伍尚和伍奢被杀。
伍子胥在逃出楚国后，先是跟随太子熊建流转在宋国和郑国，在郑国熊建因为想要和晋国里应外合灭掉郑国，在事发后，熊建被杀，伍子胥最后逃到了吴国。当时吴国在位的是吴王僚，吴王僚对于伍子胥非常欣赏，但是他却不肯帮助伍子胥攻灭楚国，于是伍子胥转而投靠吴国的宗亲公子光，伍子胥献上专诸，最终公子光刺杀吴王僚，登上吴王宝座，这就是吴王阖闾，吴王阖闾是攻打楚国的主力。
但是伍子胥终究没有报仇的机会，楚平王先一步去世。在公元前506年，伍子胥和孙武攻破楚国郢都，楚昭王逃出楚国。也是在这个时候历史记载发生了分歧，《史记伍子胥列传》记载，伍子胥挖出楚平王的坟墓，将楚平王的尸体鞭尸三百。但是《史记 楚平王世家》却记载，伍子胥只是侮辱楚平王的陵墓。
《史记》写于几百年后的西汉，司马迁记载的差异，只是判断不了真伪，只好交由后人判断。而与伍子胥同时代的孔子写了一本史书《春秋》，在春秋中就没有伍子胥鞭尸的说法。成书于战国时期的《春秋左氏传》同样也没有伍子胥鞭尸的说法。屈原甚至写过“浮江淮而入海兮、从子胥而自适”，要知道屈原作为楚国的宗亲，假如伍子胥鞭尸，屈原会写出这样的诗文吗？
而实际上只有战国时期的《春秋榖梁传》和《吕氏春秋》有记载伍子胥鞭墓的记录，而东汉初年成书的《越绝书》也记载是鞭墓，不过这样有可能是真的，因为在公元前516年楚平王去世，到公元前506年吴军攻破郢都，十年的时间里恐怕楚平王早就成为一堆白骨，伍子胥根本不可能鞭尸，即使发开坟墓，也只能鞭骨。
所以伍子胥很有可能没有鞭尸，鞭尸的传说来自于鞭骨，而鞭骨很有可能是谣传
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