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张良刘邦两人一见如故，互相欣赏，出谋划策
此时，刘邦处于人生事业的低谷期。刘邦刚刚出道，取得了一点小成绩，没想到同乡雍齿背叛了自己。刘邦辛辛苦打下的城池被魏王答夺走了，根据地丢了，感情和心理上也承受一种挫败感。刘邦狼狈不堪，焦头烂额，但是还要强打精神。张良自报家门以后，刘邦心想:“这难道就是当年谋杀秦始皇失败的侠士?”一下子拉近了两者的距离，刘邦坦率地说自己当年非常崇拜张良的英雄气概，并同起张良这些年在哪里躲避秦兵的，一时忘记了自己的不快。
两人畅谈，真有相见恨晚的感觉。”张良有些纳闷，因为他曾和很多朋友研读这本兵书，但是几乎没有人能体会其中的妙处，而刘邦却大加赞赏，于是就问:“将军认为这书好在哪里?”刘邦就把自己的领悟一一说出来，果然不差。张良十分惊喜，心想:“这刘邦可是天生的奇才呀。”几天过去，张良也到要起程的时候了，他犹豫起来。最驹是什么样的人，张良还真的不清楚，但是张良认准刘邦是一个天资很高而且心胸宽广的人，作为士人，深通韬略固然重要，但施展谋略的前提则是要有善于纳谏的明主。
想到这一点，张良就果断地改变了主意，决定跟从刘邦。张良找到刘邦说:“将军要是不嫌弃，我想追随将军。”刘邦听后大喜，张良是什么人呀?十年前就已经闻名天下了，不做自己的谋士，就算做个朋友，也是我刘邦的大幸。接着张良献计，刘邦借兵项梁，很快夺回被雍齿占据的丰邑。从此，张良深受刘邦的器重和信赖，他的聪明才智也有机会得以充分地发挥。但是张良还有桩心事没有了却，那就是帮助韩国复国。
张良就把自己的心事说给刘邦，刘邦很理解张良的心愿。后来项梁立楚怀王之孙熊心为王，集各路义军首领于薛城共商大事，刘邦带张良前去参加，还提醒张良可以请求项梁的帮助复兴韩国。项梁对张良素有耳闻，心中纳闷为什么张良会甘心辅佐刘邦，而不归附项氏军团。
于是找张良单独谈话，张良趁机向项梁提议道:“君既已立楚王后人，而韩王诸公子中的横阳君成最贤，可立为王，借以多树党羽。”早在下邳之际，张良与项家之间便有旧谊，还救过项伯一命，此时项梁想拉拢张良，自然一口应承。
于是，项梁立成为韩王，并任命张良为司徒，辅佐韩王。张良“复韩”的目的终于达到了，“复家”的政治夙愿也得以实现。于是张良向刘邦告别，要帮助韩国收服失地。刘邦心里很不舍，但是人各有志，他只是说:“你什么时候回来，我都把你视为知己。”这是张良第一次离开刘邦。此后张良竭尽全力扶持韩王成，挥师收复韩地，游兵于颍川附近，时而攻取数城，时而又被秦兵夺回，迟迟未能开创大局面。而刘邦呢，归附项梁，与项羽分兵攻秦。
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