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诸葛亮入川的时候，魏延立下了不少汗马功劳，因此刘备给他分了一个牙门将军，名字非常的霸气，刘备拿下汉中以后，破格提拔魏延成为镇远将军。
汉中这个地方，是蜀地的门户，为重中之重，镇守汉中，当时所有人都觉得应该是张飞莫属，因为张飞无论是背景和功绩，都应该轮到他。跟刘备的关系也是兄弟。但是刘备破天荒的，却让魏延镇守汉中，让他成为了独当一面的大将。这其中多少有诸葛亮的意思。
都说魏延此人有反骨，实际上都是诸葛亮害的，当时北伐的时候，魏延多次请求，要求诸葛亮给他拨兵一万，另走一路攻打关中。但是诸葛亮不相信魏延此人，没有准许，对于征战沙场的将军来说。信任无疑是对他最好的鼓励，因此心生忌恨，非常不满。
因此魏延经常在背后说诸葛亮胆小，使得他没有机会发挥他的才能。
《魏略》的记载：诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
魏延这个人，善于操练士兵，勇猛过人，但是过于自傲，所以很多人都避其锋芒，唯独杨仪一个人对他针锋相对，此人之前是跟随关羽的，最初，为荆州刺史傅群的主簿。跟尚书令刘巴也不合拍，最后被降职，后来一直跟随着诸葛亮。是一个彻彻底底的小人。
第五次北伐，诸葛亮在五丈原病逝，诸葛亮病逝前做了军事安排，叫魏延断后，如果魏延不听从，就随他的便。诸葛亮死后，魏延不想断后，魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？ 再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？”
魏延和杨仪上表刘禅，说对方造反，侍中董允、留府长史蒋琬，力挺杨仪。此前魏延的先头部队，先占据南谷口，率军出击杨仪大军。两个人打的不可开交，魏延理亏军队士兵解散。最后魏延被逼，逃跑，被杨仪派人给杀了。
魏延虽然表面上不服，但是只有诸葛亮震得住，诸葛亮一死，他立马叛变，虽然有屈打成招的意思，但性情太过狂妄，早晚会走上这条路。
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