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春秋时期，各国战火不断。楚国和晋国一度是所有的诸侯国中实力最强盛的两国。楚国与齐国结盟，晋国与宋国结盟。公元前594年，楚庄王派臣子申无畏出访齐国。
按例，由楚国前往齐国，中间要路过宋国。宋国的士兵在盘查楚国使团时，询问他们有无借路文书。申无畏回答说没有。士兵们马上将情况报告给了宋文公，询问如何处置使团。
宋文公召大夫华元商议此事。华元的观点是：楚国使团要从宋国国境进人齐国，却没有借路文书，很明显就是对宋国不敬，应该斩杀使臣申无畏。宋文公担心杀死申无畏会招致楚国的武力报复。华元却认为，蓄意侮辱等同于挑畔，必须毫不退让。于是宋文公下令杀了申无畏。
申无畏的属下急忙奔回楚国，向楚庄王汇报了此事。当初楚庄王派申无畏出访齐国，就是要寻畔攻打宋国。现在时机到了，他马上下令征调军队，令司马公子侧担任大将，自己亲任统帅率军伐宋。
楚军很快包围了宋都睢阳，还打造了很多像城墙那么高的楼车，奋力攻打四方城门。华元早就做好了防备，他在带领全城上下努力守御的同时，还派大夫乐婴齐赶往晋国，请晋国火速发兵救援。
乐婴齐到达晋国都城后，把的缘由及宋国现在面临的危难全告诉了晋景公。晋景公说了一堆好话后，先安排他到馆舍住下，接着便召集群臣讨论此事。
晋景公打算尽快派兵支援宋国。但是大臣伯宗坚决不同意。他劝谏晋景公：“过去我国派荀林父做统帅，率领辆兵车与楚国交战，最后却输了战争。现在楚军的士气很旺盛，派兵救宋不见得能有好结果。”
晋景公说道：“现在的诸侯国中，唯有宋国和我国关系最好。如果我们不派援军，宋国就会亡国。”伯宗坚持说：“不行。古人曾说过：鞭子虽然长，但不能打到马肚子上。现在上天眷顾楚国，我们实在不宜和楚国作对。即便晋国也是强国，也不能逆天行事。俗语说，或弯曲或伸直要根据情况来决定；江河山岳之中也许隐含着肮脏的东西；山林湖泽之间也许藏匿着害人的东西；就算是美玉，也可能暗藏瑕疵；而一国君主也不免会有丢面子的时候。要学会适时忍受耻辱，自然的道理就是这样的，不能违背。”
晋国君臣反复商量过后，派出使臣解扬和宋使乐婴齐一道去宋都，宣称晋国将很快派大军援救宋国，请宋国君臣耐心等待。
这番话更坚定了华元抗争到底的决心。宋国人一直坚守了九个月，始终没让楚军攻到城内。但是宋国人也付出了很大的代价，不仅因守城出现无数死伤，而且由于粮食不够，几乎家家都有饿死的人。楚庄王由衷地感叹：“宋国真是太难打了。”最终，楚庄王不得已放弃了灭宋的意图，与宋国举行了和谈，在订下盟约后班师回国。“鞭长莫及”就是来源于这个故事。
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