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最早的人寿保险雏形，可以溯及到公元1世纪时罗马的Collegia tenuiornm组织。现代人寿保险制度的建立，从“生命表”运用于计算人寿保险的保费开始。1762年英国伦敦的“平衡衡量保险社”（Equitable Assurance Society）寿险根据生命表，按年龄及身体健康专款计算和克保险费。由于办法趋于科学化，改变了一般人对人寿保险的看法，人寿保险也从此才受到大家的重视，开始蓬勃的发展。 15世纪后期，欧洲的奴隶贩子把运往美洲的非洲奴隶当作货物进行投保，后来船上的船员也可投保；如遇到意外伤害，由保险人给予经济补偿，这些应该是人身保险的早期形式。 着名的天文学家哈雷，在1693年以西里西亚的勃来斯洛市的市民死亡统计为基础，编制了第一张生命表，精确表示了每个年龄的死亡率，提供了寿险计算的依据。18世纪40—50年代，辛普森根据哈雷的生命表，作成依死亡率增加而递增的费率表。之后，陶德森依照年龄差等计算保费，并提出了“均衡保险费”的理论，从而促进了人身保险的发展。
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