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银河历12020年，来自海立肯星球（Helicon）的三十二岁的数学家哈里·谢顿（Hari Seldon）在“十年大会”（Decennial Convention）上发表了一篇关于心理历史学的论文，他的论文引起了帝国皇帝克里昂一世（Cleon I）及其首席幕僚埃托·德莫泽尔（Eto Demerzel）的高度重视。克里昂一世为此特别召见了谢顿，向他询问关于心理历史学的问题，但谢顿的回答却并不令皇帝满意。
在对抗德莫泽尔派来的挑衅者的斗争中谢顿结识了切特·亨敏（Chetter Hummin），在亨敏的劝说下，谢顿答应将尽力完善他的心理历史学。他在亨敏的安排下来到斯特尔林大学（Streeling University），并在那里邂逅了美丽的女历史学家朵丝·范娜碧丽（Dors Venabili）。
为了摆脱帝国的追踪，同时也为了完善心理历史学而收集资料，谢顿与朵丝在帝都川陀行星上进行了一次别开生面的大逃亡，其间他们先后到过保守的麦克根区（Mycogen）、贫穷的达尔区（Dahl）以及野心勃勃的卫伸摩区（Wye）。
在麦克根区他们听说了古老的关于机器人的传闻。
在达尔区他们结识了一个名叫锐奇（Raych）的男孩（后来成为谢顿的养子）以及一个名叫尤果·阿玛罗尔（Yugo Amaryl）的年轻业余数学家（后来成为谢顿发展心理历史学最重要的助手）。并且在瑞塔大妈（Mother Rittah）口中得知了关于机器人“达尼”（Da Nee）和人类英雄“巴利”（Ba Lee）的传说。
而在卫伸摩区当野心破灭的代理市长拉谢尔（Rashelle）想要杀死谢顿时，亨敏终于赶到并制止了她，而切特·亨敏的身份也终于揭晓，原来他就是帝国皇帝的首席幕僚埃托·德莫泽尔。
然而谢顿却由种种蛛丝马迹推断出了更为惊人的真相：埃托·德莫泽尔就是古老传说中的那个已经活了两万多年的机器人——瑞塔大妈所说的那个机器人“达尼”。德莫泽尔在谢顿雄辩的逼问下，不得不承认自己确实就是传说中的那个机器人，而他的真名是Ｒ·达尼尔·奥利弗（R. Daneel Olivaw），Ｒ代表机器人的意思。（看过《钢穴》等作品的应该已经知道他是谁了。）
于是谢顿欣然接受了为了整个人类的利益发展心理历史学的任务，但他仍不忘了反问达尼尔万一心理历史学失败了怎么办，达尼尔从容地告诉谢顿他同时还在进行另一项拯救人类的计划，但仍在试验阶段不知能否成功，而心理历史学在某种程度上可算是该计划的备份。（看过《基地边缘》和《基地与地球》的人该知道达尼尔指的是什么了吧。）并且达尼尔还向谢顿建议，一旦心理历史学研究成功了，最好也准备两个备份，两个总比一个可靠。（他这句话的影响力有多大就不用多说了吧。）
正事谈完了，接下来就该是浪漫故事登场了，谢顿依稀也已明白朵丝的真实身份了，但他已经无可救药地爱上了她，所以毅然向她求爱。朵丝向谢顿证实了自己确实是个机器人，并执意离去，但在谢顿软磨硬攻下终于被其真情打动，于是两人深情相吻。
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